EtherCAT核心技術
?EtherCAT一幀數據容量最大可達1470字節，數據在報文傳送期間可以修改或添加，而無需堆棧、緩存或分解/組合；
?每個節點直接使用硬件實現運算，無需軟件參與，大幅縮短報文延時。一個伺服軸的延時只有1us。
?每個EtherCAT從站在從站控制器ESC內部都有時鐘機制，叫做從時鐘；
?每個EtherCAT主站內部也有時鐘機制，叫做主站時鐘；
?EtherCAT網絡把第一個從站時鐘當做參考時鐘，將參考時鐘作為整個系統的系統時鐘，所有時鐘包括主站時鐘都向參考時鐘同步；
?在EtherCAT網絡中，分布時鐘可以通過同步信號（SYNC信號）使所有EtherCAT設備使用相同的系統時間，從而控制各設備任務的同步執行；
?SYNC信號發送周期即為同步周期。